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一个节点是连接到 Gateway 网关 WebSocket（与操作员使用相同端口）的配套设备（macOS/iOS/Android/无头设备），使用 role: "node"，并通过 node.invoke 暴露命令表面（例如 canvas.*、camera.*、device.*、notifications.*、system.*）。协议详情：Gateway 网关协议。 旧版传输协议：Bridge protocol（TCP JSONL；对于当前节点仅作历史参考）。 macOS 也可以在节点模式下运行：菜单栏应用会连接到 Gateway 网关的 WS 服务器，并将其本地画布/摄像头命令作为节点暴露出来（因此 openclaw nodes … 可以作用于这台 Mac）。在远程 Gateway 网关模式下，浏览器自动化由 CLI 节点主机（openclaw node run 或已安装的节点服务）处理，而不是由原生应用节点处理。 节点是外设，不是网关：它们不运行网关服务，渠道消息（Telegram、WhatsApp 等）会落到网关上，而不是节点上。 故障排查运行手册：/nodes/troubleshooting

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配对 + 状态

WS 节点使用设备配对。节点会在 connect 期间呈现设备身份；Gateway 网关会为 role: node 创建设备配对请求。通过设备 CLI（或 UI）批准。 
openclaw devices list
openclaw devices approve <requestId>
openclaw devices reject <requestId>
openclaw nodes status
openclaw nodes describe --node <idOrNameOrIp>
待处理的配对请求会在设备最后一次重试 5 分钟后过期——持续重连的设备会保持同一个待处理请求（以及 requestId）有效，而不是每隔几分钟生成一个新提示；完整的请求/批准/令牌生命周期见 Gateway 网关拥有的配对。如果节点使用已更改的认证详情（角色/权限范围/公钥）重试，先前的待处理请求会被取代，并创建新的 requestId——客户端会收到针对被取代请求的 device.pair.resolved 事件，你应在批准前重新运行 openclaw devices list。
  • 当设备配对角色包含 node 时，nodes status 会将节点标记为已配对。
  • 设备配对记录是持久的已批准角色契约。令牌轮换保持在该契约内部；它不能将已配对节点升级为配对批准从未授予的角色。
  • node.pair.*（CLI：openclaw nodes pending/approve/reject/remove/rename）是单独的、由 Gateway 网关拥有的节点配对存储，用于跨重连跟踪节点已批准的命令/能力表面。它不会控制 WS connect 握手——设备配对负责这一点。
  • openclaw nodes remove --node <id|name|ip> 会移除节点配对。对于由设备支持的节点，它会在 devices/paired.json 中撤销该设备的 node 角色，并断开该设备的节点角色会话：混合角色设备会保留其行且只失去 node 角色，而仅节点设备的行会被删除。它还会从单独的节点配对存储中清除任何匹配条目。operator.pairing 可以移除其他设备上的非操作员节点行；设备令牌调用方在混合角色设备上撤销自己的节点角色时，还需要 operator.admin。
  • 批准权限范围遵循待处理请求声明的命令：
    • 无命令请求：operator.pairing
    • 非 exec 节点命令：operator.pairing + operator.write
    • system.run / system.run.prepare / system.which：operator.pairing + operator.admin

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版本偏差和升级顺序

Gateway 网关在 N-1 协议窗口内接受已认证的节点客户端。 因此，当前 v4 Gateway 网关会在连接同时声明 role: "node" 和 client.mode: "node" 时接受 v3 节点。操作员和 UI 会话仍然必须 使用当前协议。 对于分阶段的设备集群升级，请先升级 Gateway 网关，然后升级每个节点。 N-1 节点在升级期间仍然可见且可管理；Gateway 网关 会记录 legacy node protocol accepted，并附带升级建议。配对、 设备认证、命令允许列表和 exec 审批仍然适用。 插件拥有的能力和命令会保持隐藏，直到节点升级到 当前协议。早于 N-1 的节点需要先通过带外方式升级，然后 才能重新连接。

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远程节点主机（system.run）

当你的 Gateway 网关运行在一台机器上，而你希望命令在另一台机器上执行时，请使用节点主机。模型仍然与网关通信；当选择 host=node 时，网关会将 exec 调用转发给节点主机。
角色职责
Gateway 网关主机接收消息、运行模型、路由工具调用。
节点主机在节点机器上执行 system.run/system.which。
审批通过 ~/.openclaw/exec-approvals.json 在节点主机上强制执行。
审批说明：
  • 由审批支持的节点运行会绑定精确的请求上下文。exec 路径会在审批前准备规范的 systemRunPlan；一旦授权，网关会转发该已存储计划，而不是任何后来由调用方编辑的 command/cwd/session 字段，并会在运行前重新验证工作目录。
  • 对于直接 shell/运行时文件执行，OpenClaw 还会尽力绑定一个具体的本地文件操作数，并在该文件在执行前发生变化时拒绝运行。
  • 如果 OpenClaw 无法为解释器/运行时命令精确识别一个具体的本地文件，则会拒绝由审批支持的执行，而不是假装具备完整运行时覆盖。对于更广泛的解释器语义，请使用沙箱隔离、独立主机，或显式的可信允许列表/完整工作流。

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启动节点主机（前台）

在节点机器上： 
openclaw node run --host <gateway-host> --port 18789 --display-name "Build Node"
node run 还接受 --context-path（Gateway 网关 WS 上下文路径）、--tls、--tls-fingerprint <sha256> 和 --node-id（覆盖它会清除配对令牌）。

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通过 SSH 隧道访问远程 Gateway 网关（loopback 绑定）

如果 Gateway 网关绑定到 loopback（gateway.bind=loopback，本地模式下默认），远程节点主机无法直接连接。创建 SSH 隧道，并将节点主机指向隧道的本地端。 示例（节点主机 -> Gateway 网关主机）： 
# Terminal A (keep running): forward local 18790 -> gateway 127.0.0.1:18789
ssh -N -L 18790:127.0.0.1:18789 user@gateway-host

# Terminal B: export the gateway token and connect through the tunnel
export OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN="<gateway-token>"
openclaw node run --host 127.0.0.1 --port 18790 --display-name "Build Node"
说明：
  • openclaw node run 支持令牌或密码认证。
  • 优先使用环境变量：OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN / OPENCLAW_GATEWAY_PASSWORD。
  • 配置回退为 gateway.auth.token / gateway.auth.password。
  • 在本地模式下，节点主机会有意忽略 gateway.remote.token / gateway.remote.password。
  • 在远程模式下，gateway.remote.token / gateway.remote.password 可按远程优先级规则使用。
  • 如果配置了活动的本地 gateway.auth.* SecretRefs 但未解析，节点主机认证会故障关闭。
  • 节点主机认证解析只遵循 OPENCLAW_GATEWAY_* 环境变量。

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启动节点主机（服务）

openclaw node install --host <gateway-host> --port 18789 --display-name "Build Node"
openclaw node start
openclaw node restart
node install 还接受 --context-path、--tls、--tls-fingerprint、--node-id、--runtime <node|bun>（默认：node）和 --force 以重新安装。node status、node stop 和 node uninstall 也可用。

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配对 + 命名

在 Gateway 网关主机上： 
openclaw devices list
openclaw devices approve <requestId>
openclaw nodes status
如果节点使用已更改的认证详情重试，请重新运行 openclaw devices list 并批准当前的 requestId。 命名选项：
  • 在 openclaw node run / openclaw node install 上使用 --display-name（会与节点 ID、令牌和 Gateway 网关连接信息一起持久保存在节点上的 ~/.openclaw/node.json 中）。
  • openclaw nodes rename --node <id|name|ip> --name "Build Node"（Gateway 网关覆盖）。

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将命令加入允许列表

Exec 审批是按节点主机配置的。从 Gateway 网关添加允许列表条目： 
openclaw approvals allowlist add --node <id|name|ip> "/usr/bin/uname"
openclaw approvals allowlist add --node <id|name|ip> "/usr/bin/sw_vers"
审批保存在节点主机上的 ~/.openclaw/exec-approvals.json。

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将 exec 指向节点

配置默认值（Gateway 网关配置）： 
openclaw config set tools.exec.host node
openclaw config set tools.exec.security allowlist
openclaw config set tools.exec.node "<id-or-name>"
或按会话配置： 
/exec host=node security=allowlist node=<id-or-name>
设置后，任何带有 host=node 的 exec 调用都会在节点主机上运行（受节点允许列表/审批约束）。 host=auto 不会自行隐式选择节点，但允许从 auto 发起显式的按调用 host=node 请求。如果你希望节点 exec 成为会话默认值，请显式设置 tools.exec.host=node 或 /exec host=node ...。 相关：

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本地模型推理

桌面或服务器节点可以暴露在该节点上运行的 Ollama 服务器中的聊天能力模型。智能体使用 Ollama 插件的 node_inference 工具来发现已安装模型，并远程运行有界提示；Gateway 网关不需要直接网络访问 Ollama。设置、模型过滤和直接验证命令见 Ollama 节点本地推理。

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调用命令

低级别（原始 RPC）： 
openclaw nodes invoke --node <idOrNameOrIp> --command canvas.eval --params '{"javaScript":"location.href"}'
nodes invoke 会阻止 system.run 和 system.run.prepare；这些命令只能通过带有 host=node 的 exec 工具运行（见上文）。对于常见的“给智能体一个 MEDIA 附件”工作流（画布、摄像头、屏幕、位置，见下文），存在更高级别的辅助命令。

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命令策略

节点命令必须先通过两道门禁才能被调用：
  1. 节点必须在其 WebSocket connect.commands 列表中声明该命令。
  2. 网关的、由平台和审批派生的允许列表必须包含已声明的命令。
按平台划分的默认允许列表（在插件默认值以及 allowCommands/denyCommands 覆盖之前）：
平台默认允许的命令
iOScamera.list, location.get, device.info, device.status, contacts.search, calendar.events, reminders.list, photos.latest, motion.activity, motion.pedometer, system.notify
Androidcamera.list, location.get, notifications.list, notifications.actions, system.notify, device.info, device.status, device.permissions, device.health, device.apps, contacts.search, calendar.events, callLog.search, reminders.list, photos.latest, motion.activity, motion.pedometer
macOScamera.list, location.get, device.info, device.status, contacts.search, calendar.events, reminders.list, photos.latest, motion.activity, motion.pedometer, system.notify
Windowscamera.list, location.get, device.info, device.status, system.notify
Linuxsystem.notify（像 system.run 这样的节点主机命令受审批控制，见下文）
canvas.* 命令（canvas.present、canvas.hide、canvas.navigate、canvas.eval、canvas.snapshot、canvas.a2ui.*）在 iOS、Android、macOS、Windows 和未知平台（不包括 Linux）上是插件默认项；它们在 iOS 上都限制为前台使用。 talk.ptt.start、talk.ptt.stop、talk.ptt.cancel 和 talk.ptt.once 默认允许用于任何声明 talk 能力或声明 talk.* 命令的节点，不受平台标签影响。 桌面主机命令（macOS/Windows 上的 system.run、system.run.prepare、system.which、browser.proxy、screen.snapshot）不属于上方静态平台默认表。操作员批准声明这些命令的配对请求后，它们才会可用；之后节点已批准的命令集会在重新连接时继续携带这些命令。 危险或涉及大量隐私的命令仍需要通过 gateway.nodes.allowCommands 显式选择启用，即使节点声明了这些命令：camera.snap、camera.clip、screen.record、contacts.add、calendar.add、reminders.add、sms.send、sms.search。gateway.nodes.denyCommands 始终优先于默认值和额外允许列表条目。 插件拥有的节点命令可以添加 Gateway 网关节点调用策略。该策略在允许列表检查之后、转发到节点之前运行，因此原始 node.invoke、CLI 辅助工具和专用智能体工具共享同一个插件权限边界。危险的插件节点命令仍需要显式选择启用 gateway.nodes.allowCommands。 节点更改其声明的命令列表后，请拒绝旧设备配对并批准新请求，以便 Gateway 网关存储更新后的命令快照。

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配置（openclaw.json）

节点相关设置位于 gateway.nodes 和 tools.exec 下： 
{
  gateway: {
    nodes: {
      // Auto-approve first-time node pairing from trusted networks (CIDR list).
      // Disabled when unset. Only applies to first-time role:node requests
      // with no requested scopes; does not auto-approve upgrades.
      pairing: {
        autoApproveCidrs: ["192.168.1.0/24"],
      },
      // Opt into dangerous/privacy-heavy node commands (camera.snap, etc.).
      allowCommands: ["camera.snap", "screen.record"],
      // Block exact command names even if defaults or allowCommands include them.
      denyCommands: ["camera.clip"],
    },
  },
  tools: {
    exec: {
      // Default exec host: "node" routes all exec calls to a paired node.
      host: "node",
      // Security mode for node exec: allow only approved/allowlisted commands.
      security: "allowlist",
      // Pin exec to a specific node (id or name). Omit to allow any node.
      node: "build-node",
    },
  },
}
使用确切的节点命令名称。即使平台默认值或 allowCommands 条目本来会允许某个命令，denyCommands 也会移除该命令。有关 Gateway 网关节点配对和命令策略字段详情，请参阅 Gateway 配置参考。 按智能体覆盖 exec 节点： 
{
  agents: {
    list: [
      {
        id: "main",
        tools: { exec: { node: "build-node" } },
      },
    ],
  },
}

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屏幕截图（canvas 快照）

如果节点正在显示 Canvas（WebView），canvas.snapshot 会返回 { format, base64 }。 CLI 辅助工具（写入临时文件并打印保存路径）： 
openclaw nodes canvas snapshot --node <idOrNameOrIp> --format png
openclaw nodes canvas snapshot --node <idOrNameOrIp> --format jpg --max-width 1200 --quality 0.9

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Canvas 控件

openclaw nodes canvas present --node <idOrNameOrIp> --target https://example.com
openclaw nodes canvas hide --node <idOrNameOrIp>
openclaw nodes canvas navigate https://example.com --node <idOrNameOrIp>
openclaw nodes canvas eval --node <idOrNameOrIp> --js "document.title"
注意：
  • canvas present 接受 URL 或本地文件路径（--target），并可选使用 --x/--y/--width/--height 进行定位。
  • canvas eval 接受内联 JS（--js）或位置参数。

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A2UI（Canvas）

openclaw nodes canvas a2ui push --node <idOrNameOrIp> --text "Hello"
openclaw nodes canvas a2ui push --node <idOrNameOrIp> --jsonl ./payload.jsonl
openclaw nodes canvas a2ui reset --node <idOrNameOrIp>
注意：
  • 移动端节点使用内置的应用拥有的 A2UI 页面来进行支持操作的渲染。
  • 仅支持 A2UI v0.8 JSONL（v0.9/createSurface 会被拒绝）。
  • iOS 和 Android 会渲染远程 Gateway 网关 Canvas 页面，但 A2UI 按钮操作只会从内置的应用拥有的 A2UI 页面分发。Gateway 网关托管的 HTTP/HTTPS A2UI 页面在这些移动客户端上仅用于渲染。

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照片 + 视频（节点摄像头）

照片（jpg）： 
openclaw nodes camera list --node <idOrNameOrIp>
openclaw nodes camera snap --node <idOrNameOrIp>            # default: both facings (2 MEDIA lines)
openclaw nodes camera snap --node <idOrNameOrIp> --facing front
openclaw nodes camera snap --node <idOrNameOrIp> --device-id <id> --max-width 1200 --quality 0.9 --delay-ms 2000
视频片段（mp4）： 
openclaw nodes camera clip --node <idOrNameOrIp> --duration 10s
openclaw nodes camera clip --node <idOrNameOrIp> --duration 3000 --no-audio
注意：
  • 对于 canvas.* 和 camera.*，节点必须处于前台（后台调用会返回 NODE_BACKGROUND_UNAVAILABLE）。
  • 节点会限制片段时长，以保持 base64 载荷可管理（确切的各平台限制见 摄像头拍摄）。nodes 智能体工具还会在转发调用之前将请求的 durationMs 上限设为 300000（5 分钟）；节点自身会执行更严格的限制。
  • Android 会在可能时提示授予 CAMERA/RECORD_AUDIO 权限；被拒绝的权限会以 *_PERMISSION_REQUIRED 失败。

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屏幕录制（节点）

支持的节点会暴露 screen.record（mp4）。示例： 
openclaw nodes screen record --node <idOrNameOrIp> --duration 10s --fps 10
openclaw nodes screen record --node <idOrNameOrIp> --duration 10s --fps 10 --no-audio
注意：
  • screen.record 可用性取决于节点平台。
  • nodes 智能体工具会将请求的 durationMs 上限设为 300000（5 分钟）；节点可能会执行更严格的限制，以约束返回的载荷大小。
  • --no-audio 会在支持的平台上禁用麦克风采集。
  • 有多个屏幕可用时，使用 --screen <index> 选择显示器（0 = 主显示器）。

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位置（节点）

在设置中启用位置时，节点会暴露 location.get。 CLI 辅助工具： 
openclaw nodes location get --node <idOrNameOrIp>
openclaw nodes location get --node <idOrNameOrIp> --accuracy precise --max-age 15000 --location-timeout 10000
注意：
  • 位置默认关闭。
  • “始终”需要系统权限；后台获取是尽力而为。
  • 响应包含纬度/经度、精度（米）和时间戳。
  • 完整参数/响应形状和错误代码：位置命令。

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SMS（Android 节点）

当用户授予 SMS 权限且设备支持电话功能时，Android 节点可以暴露 sms.send 和 sms.search。这两个命令默认都是危险命令：Gateway 网关操作员还必须先将它们添加到 gateway.nodes.allowCommands，才能调用它们（参见 命令策略）。 对于只读 SMS 搜索，请在 openclaw.json 中显式选择启用： 
{
  gateway: {
    nodes: {
      allowCommands: ["sms.search"],
    },
  },
}
仅当节点也应能够发送消息时，才单独添加 sms.send。Android 权限和 Gateway 网关命令授权彼此独立；授予手机权限不会编辑 Gateway 网关策略。 低层调用： 
openclaw nodes invoke --node <idOrNameOrIp> --command sms.send --params '{"to":"+15555550123","message":"Hello from OpenClaw"}'
注意：
  • sms.search 可能会在授予 READ_SMS 之前声明，因此调用可以返回权限诊断；读取消息仍需要该 Android 权限。
  • 没有电话功能的纯 Wi-Fi 设备不会宣告 sms.send。
  • requires explicit gateway.nodes.allowCommands opt-in 错误表示手机声明了该命令，但 Gateway 网关操作员尚未授权它。

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设备和个人数据命令

iOS、Android 和 macOS 节点默认会宣告多个只读数据命令（见 命令策略 表）；Android 还会额外暴露一组更大的命令族，并由其应用内设置控制。 可用命令族：
  • device.status、device.info — iOS、Android、macOS、Windows。
  • device.permissions、device.health、device.apps — 仅 Android；device.apps 需要在 Android 设置中启用已安装应用共享，并默认返回启动器可见应用。
  • notifications.list、notifications.actions — 仅 Android。
  • photos.latest — iOS、Android、macOS。
  • contacts.search — iOS、Android、macOS（只读默认值）；contacts.add 是危险命令，需要 gateway.nodes.allowCommands。
  • calendar.events — iOS、Android、macOS（只读默认值）；calendar.add 是危险命令，需要 gateway.nodes.allowCommands。
  • reminders.list — iOS、Android、macOS（只读默认值）；reminders.add 是危险命令，需要 gateway.nodes.allowCommands。
  • callLog.search — 仅 Android。
  • motion.activity、motion.pedometer — iOS、Android、macOS；受可用传感器能力控制。
示例调用： 
openclaw nodes invoke --node <idOrNameOrIp> --command device.status --params '{}'
openclaw nodes invoke --node <idOrNameOrIp> --command device.apps --params '{"limit":10}'
openclaw nodes invoke --node <idOrNameOrIp> --command notifications.list --params '{}'
openclaw nodes invoke --node <idOrNameOrIp> --command photos.latest --params '{"limit":1}'

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系统命令（节点主机 / mac 节点）

macOS 节点暴露 system.run、system.notify 和 system.execApprovals.get/set。无头节点主机暴露 system.run、system.which 和 system.execApprovals.get/set。 示例： 
openclaw nodes notify --node <idOrNameOrIp> --title "Ping" --body "Gateway ready"
openclaw nodes invoke --node <idOrNameOrIp> --command system.which --params '{"name":"git"}'
说明：
  • system.run 在载荷中返回 stdout/stderr/退出码。
  • Shell 执行现在会通过带有 host=node 的 exec 工具；nodes 仍然是显式节点命令的直接 RPC 表面。
  • nodes invoke 不暴露 system.run 或 system.run.prepare；它们只保留在 exec 路径上。
  • exec 路径会在审批前准备规范的 systemRunPlan。一旦审批获准，Gateway 网关会转发该已存储的计划，而不是任何之后由调用方编辑过的 command/cwd/session 字段。
  • system.notify 遵循 macOS 应用上的通知权限状态；支持 --priority <passive|active|timeSensitive> 和 --delivery <system|overlay|auto>。
  • 无法识别的节点 platform / deviceFamily 元数据会使用保守的默认允许列表，该列表排除 system.run 和 system.which。如果你确实需要在未知平台上使用这些命令，请通过 gateway.nodes.allowCommands 显式添加它们。
  • system.run 支持 --cwd、--env KEY=VAL、--command-timeout 和 --needs-screen-recording。
  • 对于 shell 包装器（bash|sh|zsh ... -c/-lc），请求范围内的 --env 值会缩减为显式允许列表（TERM、LANG、LC_*、COLORTERM、NO_COLOR、FORCE_COLOR）。
  • 在允许列表模式下，对于始终允许的决策，已知的分发包装器（env、flock、nice、nohup、stdbuf、timeout）会持久化内部可执行文件路径，而不是包装器路径。如果无法安全解包，则不会自动持久化任何允许列表条目。
  • 在允许列表模式下，Windows 节点主机上通过 cmd.exe /c 运行的 shell 包装器需要审批（仅有允许列表条目不会自动允许该包装器形式）。
  • 节点主机会忽略 --env 中的 PATH 覆盖，并在运行命令前剥离一组庞大且持续维护的解释器/shell 启动变量（例如 NODE_OPTIONS、PYTHONPATH、BASH_ENV、DYLD_*、LD_*）。如果你需要额外的 PATH 条目，请配置节点主机服务环境（或将工具安装到标准位置），而不是通过 --env 传递 PATH。
  • 在 macOS 节点模式下，system.run 受 macOS 应用中的 exec 审批控制（Settings → Exec approvals）。Ask/allowlist/full 的行为与无头节点主机相同；被拒绝的提示会返回 SYSTEM_RUN_DENIED。
  • 在无头节点主机上，system.run 受 exec 审批控制（~/.openclaw/exec-approvals.json）；特别是在 macOS 上，请参见下方 无头节点主机 下的 exec-host 路由环境变量。

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Exec 节点绑定

当有多个节点可用时，你可以将 exec 绑定到特定节点。这会为 exec host=node 设置默认节点（并且可按智能体覆盖）。 全局默认值： 
openclaw config set tools.exec.node "node-id-or-name"
按智能体覆盖： 
openclaw config get agents.list
openclaw config set 'agents.list[0].tools.exec.node' "node-id-or-name"
取消设置以允许任何节点： 
openclaw config unset tools.exec.node
openclaw config unset 'agents.list[0].tools.exec.node'

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权限映射

节点可以在 node.list / node.describe 中包含 permissions 映射，以权限名称（例如 screenRecording、accessibility、location）为键，并使用布尔值（true = 已授予）。

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无头节点主机（跨平台）

OpenClaw 可以运行一个连接到 Gateway 网关 WebSocket 并暴露 system.run / system.which 的无头节点主机（无 UI）。这适用于 Linux/Windows，或在服务器旁运行一个最小节点。 启动它： 
openclaw node run --host <gateway-host> --port 18789
说明：
  • 仍然需要配对（Gateway 网关会显示设备配对提示）。
  • 节点主机会将其节点 ID、令牌、显示名称和 Gateway 网关连接信息存储在 ~/.openclaw/node.json 中。
  • Exec 审批会通过 ~/.openclaw/exec-approvals.json 在本地强制执行（参见 Exec 审批）。
  • 在 macOS 上，无头节点主机默认会在本地执行 system.run。设置 OPENCLAW_NODE_EXEC_HOST=app 可通过配套应用 exec 主机路由 system.run；添加 OPENCLAW_NODE_EXEC_FALLBACK=0 可要求使用应用主机，并在其不可用时失败关闭。
  • 当 Gateway 网关 WS 使用 TLS 时，添加 --tls / --tls-fingerprint。

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Mac 节点模式

  • macOS 菜单栏应用会作为节点连接到 Gateway 网关 WS 服务器（因此 openclaw nodes … 可对此 Mac 生效）。
  • 在远程模式下，应用会为 Gateway 网关端口打开 SSH 隧道并连接到 localhost。