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OpenClaw 有两个相关但不同的设备发现问题：
  1. 操作员远程控制：macOS 菜单栏应用控制在其他位置运行的 Gateway 网关。
  2. 节点配对：iOS/Android（及未来的节点）查找 Gateway 网关并进行安全配对。
所有网络设备发现/广播功能都位于 Node Gateway 网关 （openclaw gateway）中；客户端（Mac 应用、iOS）仅作为使用方。

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术语

  • Gateway 网关：一个长期运行的进程，负责管理状态（会话、 配对、节点注册表）并运行渠道。大多数设置中每台主机使用一个； 也可以设置相互隔离的多个 Gateway 网关。
  • Gateway 网关 WS（控制平面）：默认位于 127.0.0.1:18789 的 WebSocket 端点；通过 gateway.bind 将其绑定到 LAN/tailnet。
  • 直接 WS 传输：面向 LAN/tailnet 的 Gateway 网关 WS 端点（不使用 SSH）。
  • SSH 传输（回退方案）：通过 SSH 转发 127.0.0.1:18789 来实现远程控制。
  • 旧版 TCP 桥接（已移除）：较旧的节点传输方式（参见 Bridge protocol）；已不再通过设备发现进行广播， 也不再包含于当前构建中。
协议详情：Gateway 网关协议、 Bridge protocol（旧版）。

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为何直接连接与 SSH 并存

  • 直接 WS 可在同一网络和 tailnet 内提供最佳用户体验：通过 Bonjour 在 LAN 中自动发现，由 Gateway 网关管理配对令牌和 ACL， 并且无需 shell 访问权限。
  • SSH 是通用的回退方案：只要拥有 SSH 访问权限即可在任何位置使用， 即使网络互不关联也能工作，不受组播/mDNS 问题影响，并且除 SSH 外 无需开放新的入站端口。

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设备发现输入

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1) Bonjour / DNS-SD

组播 Bonjour 仅尽力而为，且无法跨越网络。OpenClaw 还支持通过配置的广域 DNS-SD 域浏览同一 Gateway 网关信标，因此设备发现既可以覆盖同一 LAN 上的 local.，也可以覆盖用于跨网络发现的已配置单播 DNS-SD 域。 启用内置 bonjour 插件后，Gateway 网关会通过 Bonjour 广播其 WS 端点；客户端浏览并显示“选择 Gateway 网关”列表， 然后存储所选端点。 故障排查和信标详情：Bonjour。

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服务信标详情

  • 服务类型：_openclaw-gw._tcp（Gateway 网关传输信标）。
  • TXT 键（非机密）： 插件设备发现契约中定义了一个 canvasPort TXT 键，用于未来的 canvas 主机端口，但当前没有任何代码路径为其设置值，因此目前 从不会发送该键。
安全说明：
  • Bonjour/mDNS TXT 记录未经身份验证。客户端必须仅将 TXT 值视为用户体验提示。
  • 路由（主机/端口）应优先使用解析后的服务端点 （SRV + A/AAAA），而不是 TXT 提供的 lanHost、tailnetDns 或 gatewayPort。
  • TLS 固定绝不能允许广播的 gatewayTlsSha256 覆盖 先前存储的固定值。
  • 只要所选路由基于安全连接/TLS，iOS/Android 节点在首次存储固定值前 应要求用户明确确认“信任此指纹”（带外验证）。
启用、禁用和覆盖：
  • openclaw plugins enable bonjour 启用 LAN 组播广播。
  • openclaw.json 中的 discovery.mdns.mode 控制 mDNS 广播： "minimal"（默认）、"full"（将 cliPath/sshPort 添加到 LAN 信标和所有广域 DNS-SD 区域），或 "off"（禁用 mDNS）。
  • OPENCLAW_DISABLE_BONJOUR=1 强制禁用广播；discovery.mdns.mode="off" 可单独将其禁用。OPENCLAW_DISABLE_BONJOUR=0 是一个显式选择加入项， 可覆盖插件在检测到容器（Docker、containerd、Kubernetes、LXC）时的自动禁用行为； 但不会覆盖 discovery.mdns.mode="off"。内置 bonjour 插件在 macOS 主机（enabledByDefaultOnPlatforms: ["darwin"]）上自动启动，并在检测到容器时 自动禁用；Linux、Windows 和其他容器化部署需要显式设置 plugins enable bonjour。
  • ~/.openclaw/openclaw.json 中的 gateway.bind 控制 Gateway 网关绑定模式。
  • OPENCLAW_SSH_PORT 覆盖广播的 SSH 端口（仅当 discovery.mdns.mode="full" 时生效）。
  • OPENCLAW_TAILNET_DNS 发布 tailnetDns 提示（MagicDNS）。
  • OPENCLAW_CLI_PATH 覆盖广播的 CLI 路径。

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2) Tailnet（跨网络）

对于位于不同物理网络上的 Gateway 网关，Bonjour 无法提供帮助。 建议的直接连接目标是 Tailscale MagicDNS 名称（首选）或 稳定的 tailnet IP。 如果 Gateway 网关检测到自身运行于 Tailscale 下，它会发布 tailnetDns 作为客户端的可选提示（包括广域信标）。 macOS 应用在发现 Gateway 网关时优先使用 MagicDNS 名称，而不是原始 Tailscale IP； 由于 MagicDNS 会自动解析到当前 IP，因此即使 tailnet IP 发生变化 （节点重启、CGNAT 重新分配），连接仍保持可靠。 对于移动节点配对，设备发现提示绝不会放宽 tailnet/公共路由上的传输安全要求：
  • iOS/Android 仍要求使用安全的首次 tailnet/公共连接路径 （wss:// 或 Tailscale Serve/Funnel）。
  • 发现的原始 tailnet IP 只是路由提示，并不表示允许使用 明文远程 ws://。
  • 仍支持私有 LAN 直接连接 ws://。
  • 如需在移动节点上使用最简单的 Tailscale 路径，请使用 Tailscale Serve， 以便设备发现和设置均解析到同一个安全的 MagicDNS 端点。

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3) 手动 / SSH 目标

当没有直接路由（或直接连接已禁用）时，客户端始终可以通过 SSH 转发 local loopback Gateway 网关端口来连接。参见 远程访问。

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传输方式选择（客户端策略）

  1. 如果已配置且可访问已配对的直接端点，则使用该端点。
  2. 否则，如果设备发现在 local. 或配置的广域域中找到 Gateway 网关， 则提供一键“使用此 Gateway 网关”选项，并将其保存为 直接端点。
  3. 否则，如果已配置 tailnet DNS/IP，则尝试直接连接。对于使用 tailnet/公共路由的移动节点，直接连接意味着安全端点，而不是 明文远程 ws://。
  4. 否则，回退到 SSH。

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配对和身份验证（直接传输）

Gateway 网关是节点/客户端准入的事实来源：
  • 配对请求在 Gateway 网关中创建/批准/拒绝（参见 Gateway 网关配对）。
  • Gateway 网关强制执行身份验证（令牌/密钥对）、权限范围/ACL （并非将所有方法直接代理出去）和速率限制。

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各组件的职责

  • Gateway 网关：广播设备发现信标、负责配对决策并托管 WS 端点。
  • macOS 应用：帮助你选择 Gateway 网关、显示配对提示，仅将 SSH 用作回退方案。
  • iOS/Android 节点：为方便起见浏览 Bonjour，连接到 已配对的 Gateway 网关 WS。

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